Pierwsza wzmianka o Raciążku pochodzi z aktu uposażenia Benedyktynów w Mogilnie z 1066 roku. Jako własność biskupów włocławskich Raciążek pierwszy raz występuje w roku 1250 w dokumencie ks. kujawskiego Kazimierza syna Konrada Mazowieckiego, jako miejsce układów polsko - krzyżackich.

W roku 1265 stare grodzisko przebudowano na zamek. W 1317 roku Raciążek uzyskał status miasta na prawie magdeburskim. W 1397r. na zamku przebywała królowa Jadwiga, gdzie prowadziła pertraktacje z wielkim mistrzem Konradem Von Jungingenem o zwrot ziemi dobrzyńskiej. W kościelnym muzeum do dziś znajduje się ornat, który wyszedł spod ręki królowej. W 1402r. król Władysław Jagiełło na zamku odbierał hołd od Ulryka Von Osten, hrabiego Drezdenka, zaś w 1404 z Radą Królewską prowadził układy z Krzyżakami

w efekcie których odzyskał ziemię dobrzyńską. W 1410 r. po zwycięskiej bitwie pod Grunwaldem Władysław Jagiełło na raciąskim zamku zbierał siły i prowadził rozmowy pokojowe z zakonem Krzyżackim zakończone pokojem toruńskim w 1411r. W latach 1464 - 1500 nastąpiła gruntowna przebudowa zamku, zastosowano ornamentykę gotycką. W 1734r. biskup Krzysztof Szembek wzniósł pałac włoski z ogrodem. Był to pałac piętrowy z łamanym mansardowym dachem.

 Z upadkiem Polski pałac popadł w ruinę. W 1827r. pruski administrator Sydow doprowadził do zniszczenia pałacu w efekcie czego rozebrano go do fundamentów a cegłę wywieziono do Torunia przeznaczając na budowę obory i stajni, dworu i browaru w Ostrowach i folwarku w Straszewie. W 1830r. w lecie przez Wisłę (prastarym korytem) obok Raciążka przeprawiała się armia carska gen Paskiewicza przez Brześć i Łowicz na Warszawę by stłumić powstanie listopadowe. W 1867r. Raciążek utracił prawa miejskie.

Do najciekawszych zabytków Raciążka należy kościół parafialny w stylu późnego gotyku z XVI wieku. Fundatorem kościoła był Biskup Kujawsko - Pomorski H. Rozrażewski, który wystawił go w 1597r.

W czasie okupacji kościół ograbiono z najcenniejszych rzeczy, między innymi skradziono ołtarzyk z XIV wieku.